Die gotische Pfarrkirche ist das weithin sichtbare Wahrzeichen der Gemeinde. Ein besonderes Herzstück und Wahrzeichen von Rüstorf ist die spätgotische Hallenkirche, die der Mutter Gottes geweiht ist.

Laut geschichtlichen Aufzeichnungen dürfte das Gotteshaus schon um 1348 Filialkirche von Schwanenstadt gewesen sein. Kapelle und Presbyterium stammen aus dieser Zeit. Das Mittelschiff stammt aus dem 15. Jahrhundert. Die Seitenschiffe, die Empore und die Sakristei weisen dreijochige Netzrippen auf. Das Sakristeitor und das Nordtor sind gotisch.

Laut Aussagen von Sachverständigen in Kunstkreisen zählt die Marienkirche zu den architektonisch interessantesten des Landes.